iOS用のシェルといえばiSHですが、iCloud Driveのファイルにも簡単にアクセスできるみたいですね

mount -t ios . /mnt

マウント先をiCloud Driveにして、完了を押す

ここで他の場所を選んだら多分そこがマウントされるので、iCloud Drive以外も使えそう

cdしてlsしたらちゃんとiCloud Driveの中身も見えました

cpしたらiCloudからファイルのコピーも出来たので、最低限の事はできそうですね